A los cuatro años Serra supo que quería ser artista. "Dibujaba todos los días después de cenar. Una profesora le dijo a mi madre que hacía dibujos interesantes, ella se lo tomó en serio y empezó a llevarme a museos. Después de eso empezó a presentarme como 'Richard, el artista', así que no tuve mucha elección". De origen modesto, los padres de Serra nunca consideraron una frivolidad que su hijo quisiera ser artista. Eran inmigrantes de primera generación y comprendían que en Estados Unidos la educación era la forma de avanzar en la escala de clases. No les defraudó. Primero se graduó en Literatura Inglesa en la Universidad de California y luego, en Yale, doble título, licenciatura y master, en arte.
Dos becas le llevaron a Francia e Italia. Aunque se había formado como pintor, el contacto con Brancusi y Giacometti en París y una reveladora contemplación de Las Meninas en Madrid sellaron su destino como escultor: "Viendo la obra de Velázquez me di cuenta de que quería explorar la relación entre objeto y sujeto. Quería colocar el sujeto en la percepción del movimiento de quien ve la obra. Ése fue el mayor descubrimiento de mi vida".
